tecnologia chave
2021-11-05
tecnologia chave
1. Principais tecnologias de design de ontologia
(1) Projeto da estrutura de transmissão
Elabore o esquema geral, determine a forma estrutural do robô e execute o projeto preliminar da estrutura de transmissão, o projeto da estrutura da peça e a modelagem tridimensional. O projetista deve estar muito familiarizado e compreender as formas estruturais comuns do robô, o princípio e a estrutura de transmissão comuns, os tipos e características do redutor e ter grande habilidade e experiência em projetos estruturais.
(2) Seleção de redutor
Ter um conhecimento profundo do tipo de estrutura e dos parâmetros de desempenho do redutor, e ser capaz de selecionar, calcular e verificar o redutor. Ser capaz de detectar e testar o redutor, principalmente incluindo ruído, jitter, torque de saída, rigidez torcional, folga posterior, precisão de posicionamento repetido e precisão de posicionamento. A vibração do redutor causará jitter no final do robô e reduzirá a precisão da trajetória do robô. Existem muitas razões para a vibração do redutor, entre as quais a ressonância é um problema comum. As empresas de robôs devem dominar os métodos para suprimir ou evitar a ressonância.
(3) Seleção do motor
Deve ter um bom conhecimento das características de funcionamento do motor e ser capaz de calcular e verificar o torque, a potência e a inércia do motor.
(4) Análise de simulação
Realize análises de simulação estática e dinâmica, verifique a seleção do motor e redutor, verifique a resistência e rigidez das partes do corpo, reduza o peso do corpo, melhore a eficiência de trabalho do robô e reduza o custo. A análise modal do modelo tridimensional e o cálculo da frequência natural são úteis para suprimir a ressonância.
(5) Projeto de confiabilidade
O projeto estrutural adota o princípio de projeto mais simplificado; As fundições de ferro do corpo são feitas de ferro fundido nodular com boas propriedades abrangentes, e as fundições de alumínio são feitas de materiais de fundição com boa fluidez e fundidos por molde de metal; Instruções detalhadas do processo de montagem devem ser fornecidas para a montagem, e os testes de componentes e uniaxiais devem ser realizados durante a montagem; Após a montagem, o teste completo de desempenho da máquina e o teste de copiadora durável devem ser realizados; Melhorar o design do grau de proteção de toda a máquina e melhorar a capacidade anti-interferência do gabinete elétrico, de modo a ser adequado para uso em diferentes ambientes de trabalho.
2. Principais tecnologias de servo motor
(1) Motor
① Leve
Para o robô, o tamanho e o peso do motor são muito sensíveis. Uma das principais tecnologias do motor do robô é melhorar a eficiência do servo motor, reduzir o tamanho do espaço e o peso do motor por meio da pesquisa de otimização de alto material magnético, projeto de otimização integrado, otimização do processo de processamento e montagem e assim por diante.
② Alta velocidade
Quando a taxa de redução não pode ser ajustada muito, a velocidade máxima do motor afeta diretamente a velocidade final e a batida de trabalho do robô; Além disso, uma relação de velocidade muito baixa afetará a correspondência de inércia do motor, portanto, melhorar a velocidade máxima do motor também é uma das tecnologias-chave do motor do robô.
③ Direct drive, oco
Com a contínua maturidade e promoção de robôs cooperativos, os requisitos de leveza e compacidade da estrutura do robô são aprimorados. O desenvolvimento de motores especiais para robôs, como motor de acionamento direto de alto torque e motor de disco oco, também é uma tendência no futuro.
(2) Servo
① Resposta rápida e posicionamento preciso
O tempo de resposta do servo afeta diretamente o início rápido e o efeito de parada do robô, e afeta a eficiência de trabalho e a batida do robô.
② Colisão elástica sem sensor
A segurança é um índice importante para medir o desempenho do robô. Adicionar sensores de força ou torque tornará a estrutura mais complexa e o custo mais alto. A tecnologia de colisão elástica sem sensores baseada na relação de acoplamento atual entre o codificador e o motor pode melhorar a segurança do robô até certo ponto sem alterar a estrutura do corpo e aumentar o custo do corpo.
③ Dirija em um, dirija o controle em um.
Drive multi-em-um, CPU multi-core, tecnologia de integração de controle de drive multi-eixo, melhora o desempenho do sistema e reduz o volume e custo do drive.
④ Supressão de vibração adaptativa online
A estrutura cantilever do robô industrial é fácil de causar instabilidade na articulação multieixo, carga pesada e partida e parada rápida. A rigidez do corpo do robô deve corresponder aos parâmetros de rigidez do servo do motor. Uma rigidez muito alta causará vibração, e uma rigidez muito baixa causará uma partida lenta e uma resposta de parada. A rigidez do robô é diferente em diferentes posições e posturas e sob diferentes cargas de ferramentas. É difícil atender às necessidades de todas as condições de trabalho, definindo o valor de rigidez do servo com antecedência. Na tecnologia de supressão de vibração adaptativa on-line, uma estratégia de controle inteligente sem depuração de parâmetros é proposta, levando em consideração os requisitos de casamento de rigidez e supressão de vibração, que podem suprimir o jitter final do robô e melhorar a precisão do posicionamento final.
3. Controle de tecnologias-chave
(1) Solução de movimento e planejamento de trajetória
A solução de movimento e o planejamento de caminho ideal podem melhorar a precisão do movimento e a eficiência do trabalho do robô.
(2) Compensação dinâmica
Robô industrial geral é uma estrutura cantilever em série com rigidez fraca, movimento complexo, fácil de deformar e balançar. É uma disciplina que necessita da combinação de cinemática e dinâmica. Para melhorar o desempenho dinâmico e a precisão do movimento do robô, o sistema de controle do robô deve estabelecer um modelo dinâmico para compensação dinâmica. A compensação inclui principalmente compensação de gravidade, compensação de inércia, compensação de atrito, compensação de acoplamento, etc.
(3) Compensação de calibração
Devido ao erro de usinagem e erro de montagem, é difícil evitar o desvio do modelo matemático teórico, o que reduzirá a precisão do TCP e a Precisão de trajetória do robô. Por exemplo, será seriamente afetado quando for usado em soldagem e programação off-line. Este problema pode ser resolvido detectando e calibrando os parâmetros do modelo do robô de compensação.
(4) Pacote de processo perfeito
O sistema de controle deve ser combinado com a aplicação de engenharia real. Além da atualização contínua e maior função do sistema, ele também deve desenvolver e melhorar continuamente o pacote de processo de acordo com as necessidades da aplicação industrial, o que conduz à acumulação de experiência em processos industriais, mais conveniente para os clientes, operação mais simples e maior eficiência .
1. Em termos de paletização em várias fábricas, robôs altamente automatizados são amplamente utilizados. A paletização manual é intensiva e trabalhosa. Os funcionários não apenas precisam suportar grande pressão, mas também têm baixa eficiência de trabalho. De acordo com as características dos objetos transportados e os locais onde os objetos transportados são classificados, o robô de manuseio pode realizar manuseios classificados eficientes em função da manutenção da sua forma e das propriedades dos objetos, de forma que o equipamento de embalagem possa completar o empilhamento tarefa de centenas de peças por hora. Ele desempenha um papel importante na limpeza da linha de produção e manuseio de contêineres.
2. Aplicação em soldagem
Os robôs de soldagem realizam principalmente trabalhos de soldagem. Diferentes tipos industriais têm diferentes necessidades industriais, então robôs de soldagem comuns incluem robô de soldagem a ponto, robô de soldagem a arco, robô a laser e assim por diante. A indústria automobilística é a indústria mais amplamente utilizada de robôs de soldagem. Possui vantagens incomparáveis na dificuldade de soldagem, quantidade de soldagem e qualidade de soldagem.
3. Aplicação em montagem
Na produção industrial, a montagem de peças é uma obra gigantesca, que exige muita mão de obra. O antigo conjunto humano foi gradualmente substituído por robôs industriais devido à sua alta taxa de erro e baixa eficiência. A pesquisa e o desenvolvimento de robôs de montagem combinam uma variedade de tecnologias, incluindo tecnologia de comunicação, controle automático, princípio óptico, tecnologia microeletrônica e assim por diante. O pessoal de R & D deve preparar procedimentos apropriados de acordo com o processo de montagem e aplicá-los ao trabalho de montagem específico. A maior característica do robô de montagem é a alta precisão de instalação, flexibilidade e alta durabilidade. Como o trabalho de montagem é complexo e fino, escolhemos o robô de montagem para instalar peças eletrônicas e peças finas de automóveis.
4. Aplicação em detecção
O robô possui funções adicionais multidimensionais. Pode substituir o trabalho de funcionários em cargos especiais, como detecção em áreas de alto risco, como áreas contaminadas por nucleares, áreas tóxicas, áreas contaminadas por nucleares e áreas desconhecidas de alto risco. Existem também locais que os seres humanos não podem alcançar, como a detecção de partes doentes de pacientes, a detecção de defeitos industriais e a detecção de vida no local de alívio do terremoto.
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